Les Homininés sont les seuls primates connus, à l'heure d'aujourd'hui, à avoir développé la bipédie de façon exclusive. Le squelette s'est adapté à ce moyen de locomotion au niveau du positionnement du basin et de la colonne vertébrale. Cette adaptation a permis de libérer les mains et a engendré la possibilité de fabriquer des outils.
Les premiers primates bipèdes sont âgés d'environ -4 Ma (milieu du Pliocène) et seraient les Australopithèques :
AUSTRALOPITHÈQUE : (n.m.) du grec signifiant «singe du Sud». Genre éteint qui fait partie de la famille des Hominidés. Il en existe plusieurs espèces.
Les Australopithèques ont vécu en Afrique de l'Est - Kenya, Éthiopie -, à l'ouest du rift africain, en Afrique du sud, fin du Miocène, début du Pliocène entre [4 Ma et 1 Ma]. Ils sont bipèdes, arboricoles et omnivores. Ils mesurent entre 1m et 1,60m. Ils seraient les premiers à avoir tailler des outils en pierre.
Ci-contre, à gauche : une reconstitution du squelette de Lucy et sa représentation (ci-dessus). Lucy est le surnom donné au fossile d'Australopithecus afarensis, découvert en 1974, sur le site de Hadar, en Éthiopie, par une équipe de recherche internationale. Ce fossile est daté de -3,18 Ma. La majorité des chercheurs estiment aujourd'hui que Lucy n'est pas une ancêtre du genre Homo, mais seulement la représentante d'une branche collatérale.